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インターポレータの状態を読み込む

を参照してください CNC13_ReadInterpolatorState.project のインストールディレクトリにあるサンプルプロジェクト CODESYS 下に ..\CODESYS SoftMotion\Examples。

サンプルプロジェクトでは、CNC 補間器の状態を読み取る方法を示しています。ステートは、マシン座標とデコーダー座標の両方におけるマシンの位置の表示に使用されます

アプリケーションの構造

この構造はCNCアプリケーションでは一般的です。G コードはバックグラウンドタスクで読み込まれます。補間はバスタスクで実行されます

補間中、 SMC_ReadAdditionalIpoState ファンクションブロックが呼び出されました。

補間が始まるとすぐに、 Valid 出力は TRUE。常にマシン座標系 (MCS) で出力される補間器の位置が、現在のデコーダー座標系 (DCS) を使用して変換され

SMC_V3_Set(pos_MCS, ipo.piSetPosition.dX, ipo.piSetPosition.dY, ipo.piSetPosition.dZ);

readState(
    Enable:= TRUE,
    ipo:= ipo);

IF readState.Valid THEN
    SMC_PosInfo_Trf_Inverse(
        piOut:= piMCS_to_DCS,
        piIn:= readState.State.DCS,
        eOriConv:= readState.State.OriConv);

     SMC_PosInfo_Trf_Apply(
        vDst:= pos_DCS,
        piTrf:= piMCS_to_DCS,
        vSrc:= pos_MCS,
        eOriConv:= readState.State.OriConv);
END_IF

デコーダー座標系の詳細については、以下を参照してください。 座標系のシフト、回転、およびスケーリング.

コミッショニング

  1. アプリケーションをビルドし、コントローラーにダウンロードします。

  2. ビジュアライゼーションを開きます。

  3. アプリケーションを起動し、を押します 開始 ビジュアライゼーションのボタン。

    MCS と DCS の X 座標と Y 座標の動きを追跡できます。

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